翟军：车路协同自动驾驶技术与实现

写文章/旅行

编辑/黄大陆

设计/部门主管

从马车到很久以前蒸汽机的发明，人类旅行的历史一直在不断演变。如今，在新型电子电气架构的支持下，智能技术的发展正在推动产业变革，智能化、网络化成为产业发展的重要方向。其中，自动驾驶已经成为汽车行业的必争之地，而作为汽车智能驾驶的主流技术路线之一，车路协同、车网融合已经成为新的行业趋势。

6月15日，在第十六届中国蓝皮书论坛下午的智能驾驶专场上，万集科技董事长翟军发表了题为《车路协同自动驾驶技术及实现》的演讲。

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今年是万基科技成立30周年。经过多年的研究和实践，万基在车联网、大数据、云平台、边缘计算、自动驾驶等多个领域积累了大量的自主创新技术，开发了汽车两端激光雷达、V2X车路协同、智能网联路侧智能感知系统、智能网联云控平台等系列产品，以及动态称重。

财报显示，万基科技2023年实现营业收入9.09亿元，同比增长4.11%。2024年一季度，公司实现营业收入1.59亿元，同比增长50.64%。公司专用短距离通信、智能网联、激光雷达业务收入稳步增长，国外地区收入达2013.71万元，同比增长237.17%。

同向合作，与国家政策同频共振，是万基科技抓住每一个市场机会的关键。

在本次演讲中，翟隽指出，在政策的引导下，可以明显看到车陆云一体化的技术路线得到了国家的高度认可和支持，车与路、新能源智能网联汽车与城市双向并进，智能网联新能源汽车即将迎来大规模发展。

同时他表示，自动驾驶需要对车辆和道路进行协同感知、协同决策和协同控制，增强环境感知、场景理解和博弈决策能力，这样自动驾驶才是绝对安全的。

他还预测，随着“车-陆云一体化”战略的深入，智能网联汽车产业和城市智能路侧基础设施即将迎来蓬勃发展的黄金期，高水平自动驾驶将在未来3-5年内实现L4突破。

以下为翟隽发言实录，此处略有删节。

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各位专家，各位嘉宾，下午好！很荣幸今天有机会和大家分享自动驾驶技术的发展。接下来，我从国家政策和行业发展需求出发，结合万基科技五年来的一些探索和研究，和各位专家分享一下我们对车路协同自动驾驶技术的看法。

我的报告分为四个部分:行业背景、车路协同自动驾驶的技术框架、实践与落地、万吉的全栈能力。

车路协同自动驾驶的行业背景

2024年6月，工信部等“四部委”公布了首批“智能网联汽车生产准入与道路交通试点”联合体名单:比亚迪、蔚来、长安、广汽、SAIC、北汽蓝谷、一汽、SAIC红岩、宇通客车入围，这标志着我国正在加快完善智能网联汽车生产准入和道路交通安全管理体系。

2024年1月17日，工信部等“五部委”联合发布《关于开展智能网联汽车“车-陆云一体化”应用试点工作的通知》，大力推进智能网联新能源汽车产业化发展。全国40多个城市积极申报，最终20个获批城市将率先开展智能网联汽车“车-陆云一体化”大规模示范应用和新商业模式探索。

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目前，北京、福州、鄂尔多斯、沈阳等城市已开始招标，国内汽车-陆云一体化市场正迎来发展高潮。在政策的引导下，我们可以清楚地看到，车陆云一体化的技术路线得到了国家的高度认可和支持。汽车与道路，新能源智能网联汽车与城市双向发展，智能网联新能源汽车即将迎来大规模发展。

车路协同自动驾驶技术框架

基于政策背景，下面介绍车路协同自动驾驶的技术框架。

众所周知，自动驾驶存在长尾问题，长期处于L2+和L3之间。要实现更高层次的自动驾驶，需要车辆和道路的协同，高层次的自动驾驶需要对车辆和道路进行协同感知、协同决策和协同控制，增强环境感知、场景理解和博弈决策能力。车路合作让自动驾驶绝对安全。

这就是车路协同自动驾驶的整体框架(见上图)。在底层，我们分为自动驾驶汽车的架构和智能交通道路的架构。通过GPS或北斗授时和高精度地图，实现车端和路端之间的高精度数字时间空对齐。云平台方面，有边缘云、区域云、中心云；从云控应用平台方面，涵盖车路协同服务、车辆监管、测试评估。

车路协同自动驾驶可以在线赋能自动驾驶汽车，实现车路协同感知、调控博弈辅助、全局最优路径规划。还能离线赋能自动驾驶汽车，为算法训练迭代和智能驾驶测试模拟提供海量场景数据。

车路协同自动驾驶的软件架构分为感知层、通信层、软件层和应用层，在软件层实现时间空对齐。随着感知、决策、规划的增强，实现高置信度的路侧感知参与车侧决策规划。

车路协同自动驾驶系统，融合车脑、云脑、路侧边缘计算MEC，形成车路云协同的融合算法；实现协同感知、协同决策规划、协同控制、协同定位。

路侧智能基站以7*24小时哨兵的方式，从上帝视角采集交通场景轨迹数据，覆盖城市路口、环岛、高速公路、隧道、收费站、服务区等。对海量轨迹数据进行场景挖掘，这些高质量的场景数据可用于自动驾驶算法模型的训练迭代和测试评估。在测试评测方面，可用于ADAS辅助驾驶测试、自动驾驶测试、V2X测试等。

车路协同自动驾驶测试系统可以服务于车路协同和自动驾驶的试验研究；该系统支持自动驾驶汽车、域控制器、驾驶模拟器和模拟汽车等多模式交通参与者。该测试平台集成了孪生监控、场景库管理、仿真管理、测试管理、V2X服务器等功能。

在路侧感知方面，路侧感知系统的整体架构通过各种路侧传感器的布局和其他路侧设备的接入以及MEC算法的集成，为自动驾驶提供上帝视角的全局信息和地平线以外的异常信息。

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目前激光视频融合的全息传感系统，通过设计专用的路侧雷达和高性价比的边缘计算单元，可以达到30 cm的目标定位精度，整体传感延迟在100毫秒以内。按照车路协同路侧感知系统的技术要求和测试方法标准，可以达到最高的SL3级别，满足服务自动驾驶的要求。

基于C-V2X通信技术的车路信息交互协议栈通过了通信研究院的协议一致性认证，可以保证通信协议的一致性。通过大规模通信测试，能保证大规模通信负载下的通信性能；基于硬件加密和CA认证，可以保证通信安全。

智能网联云控制平台从路侧、车载、第三方平台收集海量数据，其功能是将这些原始数据转化为云控制服务、运营管理、测试评估等应用平台的服务数据。

万基科技符合行业标准，已完成MEC服务器、V2X服务器、数据中心、数字双引擎的自主开发。同时，通过引入生态伙伴，构建了流量模拟引擎和CA认证体系，云平台拥有完整的能力体系，并得到了广泛应用。

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智能网联云控平台通过数据融合，进行交通态势统计分析，优化交通调控；实现微观层面的交通事件识别，为车辆服务提供协同感知、导航规划和地图服务，让自动驾驶安全、节能、高效运行。label标签

练习和着陆

近年来，万基在多个路云融合的智能驾驶项目中积累了丰富的应用经验。

2020年，在苏州，万基科技与中国移动、Momenta一起，承担了国家发改委首批5G新基础设施车路协同项目。万基路侧感知数据为Momenta的自动驾驶车辆提供了准确、实时的交通参与者感知信息，在国内首次打通了车-路-云的协同通道。

2022年，万基与日产和雷诺的合资公司(Arians)在无锡国家智能交通综合试验基地和苏州高铁新城开通道路，开展车路合作。实现“鬼探头”避让、协同变道、协同路口通行。

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2023年，在苏州高铁新城，万基智能驾驶团队通过车端、路端、云端进行充分的数据融合，利用道路两端的高置信度、高精度感知结果作用于车辆控制，打通了陆云闭环。手机ip虚拟位置软件

我们在中关村软件园建立了一个汽车-陆云一体化的闭环系统。通过协同感知、协同决策和信息提供，自动驾驶车辆可以在鬼探头、异常停车、无保护左转、协同变道、交通拥堵、信号灯遮挡等情况下更加自如地应对。

2023年，万基作为总承包商，完成了同济大学自动驾驶测试场数字化建设项目。作为全球领先的自动驾驶测试研究平台，支持多模式交通参与者互动测试，让隔离在物理世界的人和车通过5G通信实现互动游戏。并构建了完整的测试管理平台、测试评估系统、测试服务平台、场景库管理平台等。，具备对外测试服务能力。

万基还承担了武汉智能网联汽车试验场建设项目。该测试场是全国唯一拥有V2X全场景评估系统的智能网联测试场，是全国首个智能网联汽车测试示范区，也是全球最早发放自动驾驶商用牌照的示范区之一，并发布了全国首个城市级智能网联道路建设标准。是国内规模最大、场景最多、全5G通信接入的开放式道路自动驾驶示范区。

交通部通州智能交通试验场，是国内同时进行汽车、交通、公路研究的综合试验基地。万基在该试验场通过数字时间空基地建设路侧、车载终端、云端和仿真系统，打造集车辆和陆云于一体的数字双胞胎测试环境，形成测试系统流程可追溯、结果可评估、场景用例可定制的测试服务能力。

在长安大学封闭场地自动驾驶项目实施中，我们提出了面向测试场地的“新建基础设施-通信系统-测试服务平台-测试验证交通仿真”闭环方案，为场地测试服务提供支撑。

万基全栈功能

最后简单介绍一下万基车路云的全栈能力。

万集科技的战略目标是成为全球领先的智能交通生态综合服务商，围绕汽车智能化构建汽车生态，围绕道路数字化构建道路生态，构建万集车路云一体化的生态能力。

在车辆生态的构建上，万基科技布局了感知、通信、计算等核心部件，包括车载激光雷达、V2X-OBU、域控制器等。同时，布局场景数据库，测试仿真能力。

公司已获得IATF16949、CNAS ISO9001等认证，具备为全球车企提供产品和服务的专业能力。

公司在北京顺义建有50000平方米的生产基地，配备了车载级激光雷达、V2X、SMT全自动生产线和10万以上全无尘车间。

在道路生态建设方面，公司构建了涵盖感知、计算、通信、平台的软硬件能力，以数字双胞胎为载体，实现了对物理世界的数字化解构和重构。

以上都是我们在车路协同示范项目和双智慧城市建设中的应用案例。

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除此之外，这些(见上图)是具有万基特色的智慧高速整体解决方案和针对传统高速服务痛点的包括隧道、收费站、服务区在内的各种场景级解决方案。参与了中国21条智慧高速公路、45条数字双隧道、81个智慧收费站的建设，在国内率先实现了规模化应用。

随着“车-陆云一体化”战略的深入推进，智能网联汽车产业和城市智能路侧基础设施即将迎来蓬勃发展的黄金时期。可以预测，未来3-5年，高水平自动驾驶将实现L4突破。我们愿与生态伙伴共同努力，早日实现这一目标。

谢谢大家！

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